啥是PID?PID有甚么用?PID可让你控制你想控制的

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  原题目:啥是PID?PID有甚么用?PID可让你控制你想控制的器械!

  ? 这是金属加工(mw1950pub)宣布的第8915篇文章

  导读

  啥是PID?

  PID,就是“比例(proportional)、积分(integral)、微分(derivative)”,是一种很罕见的控制算法。

  PID曾经有107年的汗青。

  

  它其实不是甚么很神圣的器械,大年夜家必然都见过PID的实践应用。

  比如四轴飞翔器,再比如平衡小车......还有汽车的定速巡航、3D打印机上的温度控制器....

  就是相似于这类:需求将某一个物理量“保持动摇”的场合(比如保持平衡,动摇温度、转速等),PID都邑派上大年夜用处。

  那么后果来了:

  比如,我想控制一个“热得快”,让一锅水的温度保持在50℃,这么复杂的义务,为啥要用到微积分的实际。

  你必然在想:

  这不是so easy嘛~ 小于50度就让它加热,大年夜于50度就断电,不就好了?几行代码用Arduino分分钟写出来。

  没错~在请求不高的状况下,确实可以这么干~ But! 假设换一种说法,你就知道后果出在哪里了:

  假设我的控制对象是一辆汽车呢?

  如果欲望汽车的车速保持在50km/h不动,你还敢如许干么。

  想象一下,假设汽车的定速巡航电脑在某一时间测到车速是45km/h。它立刻敕令提议机:减速!

  结果,提议机那边突然来了个100%全油门,嗡的一下,汽车急减速到了60km/h。

  这时候电脑又收回敕令:刹车!

  结果,吱...............哇............(乘客吐)

  所以,在大年夜少数场合中,用“开关量”来控制一个物理量,就显得比拟复杂粗犷了。有时分,是没法保持动摇的。因为单片机、传感器不是有限快的,收集、控制需求时间。

  而且,控制对象具有惯性。比如你将一个加热器拔掉落,它的“余热”(即热惯性)能够还会使水温继续降低一小会。

  这时候,就需求一种『算法』:

  因而,事先的数学家们发清晰明了这一经久不衰的算法——这就是PID。

  你应当曾经知道了,P,I,D是三种分歧的疗养感化,既可以独自应用(P,I,D),也能够两个两个用(PI,PD),也能够三个一同用(PID)。

  这三种感化有甚么差别呢?客长别急,听我逐渐道来

  

  我们先只说PID控制器的三个最基本的参数:kP,kI,kD。

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